Перевод заглавия: Controlling the path and reachable set estimations of unmanned air vehicle
| УДК |
Кл.слова (ненормированные):
траектории БПЛА -- гарантированные методы оценивания -- ветровые возмущения -- unmanned air vehicle trajectory -- guaranteed estimation methods -- Wind perturbations
Аннотация: Описывается применение гарантированных методов [1-5], оценивающих области фазовых состояний беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для сохранения заданной траектории численной модели движения при проведении БПЛА через заданные области в горизонтальной плоскости. Традиционные методы отслеживания траектории, используемые в робототехнике, для БПЛА работают недостаточно хорошо. Основным затруднением в использовании этих методов является требование - быть в определенном месте в определенное время, которое не может надлежащим образом учитывать изменения скорости относительно Земли, вызванные неизвестными и меняющимися воздействиями ветра. Цель предлагаемых методов - контролировать нахождение летательного аппарата на требуемой траектории, что доказало свою эффективность во время летных испытаний. В основе вычисления включений траектории движения БПЛА в указанных областях лежат методы построения символьных формул решений моделей движения БПЛА, учитывающие геометрические характеристики этих областей, и оценивание всех возможных ее значений. Приводятся результаты.
The report describes the application of guaranteed methods [1] - [5], estimated the regions of phase states of unmanned air vehicles (UAVs) for maintaining a given trajectory during UAVs through specified areas in the horizontal plane. The traditional tracking of trajectory methods used in robotics for UAVs does not work well enough. The main difficulty in using these methods is the requirement - to be in a certain place at a certain time, which cannot properly take into account changes in speed relative to the Earth, caused by unknown and changing impacts of the wind. The purpose of the proposed methods is to support the aircraft on the required trajectory, which proved to be effective during flight tests. The computations of the inclusions of the trajectory of the aircraft during the motion in these areas is based on the methods of constructing symbolic solution formulas that take into account the geo- metrical characteristics of these regions and the estimation of all possible values of it. The results are presented.
РИНЦ
Держатели документа:
Институт вычислительного моделирования СО РАН
Сибирский федеральный университет
Доп.точки доступа:
Рогалев, А.Н.; Rogalev A.N.; Рогалев, А.А.; Rogalev A.A.